自动化立体仓库换层技术的关键在于尽量减少高度错位和转角错位，使得穿梭车能平稳过渡，延长设备使用寿命。对于降低错位误差，我们有以下几个努力方向：

1、提高制造、安装精度

提高制造、安装精度，可有效控制系统初始静态误差，降低系统调试难度。

2、增加升降台刚度

增加升降台刚度，能减少升降台端头挠度，从而减少高度错位误差。

3、合理选用提升机的支撑结构

采用单立柱支撑结构的提升机，除存在高度错位误差外，还同时存在x轴转角错位误差和z轴转角错位误差。靠轮破损后，转角误差还有加大的趋势。

采用双立柱支撑结构的提升机，除存在高度错位误差外，还存在z轴转角错位误差。

采用四立柱框架支撑结构的提升机，升降台运行过程中基本能保持水平状态，转角错位误差可以控制在较小的范围内，可以考虑为只有高度错位误差。

停位精度方面，四立柱框架结构提升机优于双立柱提升机，双立柱提升机又优于单立柱提升机。但实际应用中，由于场地限制，物料提升机与换层提升机并列，有时会不得不选用双立柱，甚至单立柱提升机。

4、增加轨道对接辅助装置

通过在升降台一侧轨道端头处增加轨道对接辅助装置，在对接时，矫正错位，同时使接缝处形成临时刚性连接。

5、穿梭车集电臂可脱离设计

此项主要针对不带电池的穿梭车。如滑触线供电穿梭车改为带低容量电池的穿梭车，集电臂与穿梭车可脱离，以使得集电臂只在货架区域运行，无需和穿梭车一起过渡到换层提升机升降台，从而减少故障环节。穿梭车带低容量电池，还有一大好处，即解决意外掉电情况时的穿梭车停车问题。

集电臂顺畅过渡要求的错位误差，一般比穿梭车顺畅过渡要求的错位误差更为严苛。

6、升降台采用同步带传动

链传动的瞬时转速和瞬时传动比不是常数，而同步带传动具有准确的传动比。因此，传动平稳性及准确停位方面链传动不如同步带传动，换层提升机升降台升降采用同步带传动将获得更高的停位精度及稳定性。

7、升降台二次停位

控制系统能自动识别升降台停位误差，当误差较大时，启动二次停位进行修正。