自动化立体仓库采用多种方式进行货物的存取，根据具体的仓库配置和需求，可以选择不同的存取货方式，以下是一些常见的方式：

1、自动堆垛机（AS/RS）：自动堆垛机是一种能够自动进行货物存储和提取的设备。它通常由垂直移动和水平移动的机械臂组成，可以将货物从仓库的货架上取下或放回。自动堆垛机通常用于存储小型物件，如盒状货物或托盘。

2、自动导航车（AGV）：自动导航车是一种通过激光导航或其他导航技术进行自主移动的无人驾驶载具。它可以根据预设的路径和任务自动获取和放置货物。自动导航车通常适用于中小型的货物，如箱子、容器等。

3、输送线系统：自动化立体仓库还可以配备全自动输送线系统，用于货物的运输和分拣。通过输送带、滚筒或其他装置，货物可以在仓库内的各个区域之间进行自动传送。这种方式适用于大宗货物的运输，如箱子、袋装产品等。

4、穿梭车：穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。

同时，为了实现自动化立体仓库的存取货物，通常还会配备仓库管理系统（WMS）和物流控制系统（LCS），用于对存取货物的流程和操作进行管理和控制，确保高效的物流运作和准确的货物存取。